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  祝贺中心本科2022级张兴宇同学的论文“Optimal Robust Containment Control for Human-Quadrotor Formation via Critic Neural Network Learning with Relaxed PE Conditions”被控制领域国际顶级会议CDC 2025录用。CDC（IEEE Conference on Decision and Control）是控制领域三大顶级会议之一（ACC、IFAC），属于电子科技大学《通信、计算机等领域常见A类国际学术会议》。本科生张兴宇同学为第一作者，彭知南老师为通讯作者。

该论文研究了人类控制指令干预下的四旋翼无人机集群合围控制问题，提出了一种新型的基于评价神经网络的最优鲁棒合围控制框架。首先构建了分布式轨迹生成器，仅通过可观测的领导机数据，为每个跟随者生成包容状态参考轨迹，将包容控制问题转化为最优鲁棒跟踪控制问题。之后基于零和微分博弈的位置控制器，采用评价神经网络求解该优化问题。通过结合动态回归扩展与混合技术，提出具有新型权重自适应律的网络训练方法。该方法突破传统梯度法的限制，在弱持续激励条件下实现权重收敛并保持系统稳定性。最后理论分析证明了闭环系统的稳定性，通过仿真实验验证了所提控制方法的有效性。